王爺信仰的由來，可追溯到唐朝或更早秦漢年代。共有三百六十多位，共一百三十二姓之多。在台灣與閩南有許多廟裡面的千歲都只冠上姓氏，而不稱其名，稱為「某府王爺」、「某府千歲」或「某王府」。假使三個王爺、五個王爺或六個王爺合祀一廟，則時稱為「三府王爺」、「三老爺」、「五府千歲」、「六姓府」等。

王爺的信仰，大部份多與瘟神有關，即王爺乃管理、傳播瘟疫的神明。雲林縣馬鳴山鎮安宮是以「十二瘟王」為主的「五年千歲」；台南市北門區南鯤鯓代天府則是以「五瘟使者」（李池吳朱范）為主的五府千歲。生前於世有功的人過世後，也時常被尊祀為王爺，如上述的王孫大使。

五府千歲是台灣道教與民間信仰中，非常普遍的神祇。「千歲」即「王爺神」之統稱，是天帝所派巡按人間，鑒察善惡以施降福禍的大神。在台灣，千歲信仰，主要分布於西台灣與南台灣，與台灣人的移民潮遷徙而有關。千歲聞聲救苦護佑老百姓的身體健康，保護討海漁民，祂也是信眾尊敬的藥師、地理師、文學家等化身。

一般千歲（或王爺）神尊的造型，文官大多是白面書生慈悲為懷貌、武將為威武莊嚴兇惡貌，神尊穿著大多穿以漢服典型特徵模樣，有錦袍玉帶的文官，還有頂盔貫甲的武將，都是保有「漢官姿態」，如南鯤鯓代天府即是具有歷史的台灣王爺總廟，內祀李、池、吳、朱、范等五府千歲和一位萬善爺（囝仔公）。

舊時王爺的「三年一醮」祭祀是非常豐富隆重，有瘟疫時亦要請王爺來鎮壓。建醮的目的，不僅僅是祈神酬恩，更添加了施鬼祭魂的雙重意義。福建並有「王船」的習俗，將王爺神像連同祭物糧食載在一艘特製的船中，任其飄流，這種船上面旌旗招展，桅帆俱備，也很威武，假如某個村落有王船飄到，該村便要迎神奉祀一番，再將之放流。後人多有直接建廟，使其留下以保護民眾。據說南鯤鯓廟的王爺，便是這樣飄來的。

而王爺的乩生和筆生降駕附身時，往往亦幫百姓消災解厄；替神明辦公事時，大部分只講說公事、教化及指引等事宜；當乩童跟隨神駕出巡遶境作法時大多數會操五寶等儀式，一來保密到家，禁止洩漏天機、二來大顯神威。

如1962年10月28日中國時報以「五年王爺祭典，西螺沿海雞鴨遭殃」為標題 ，報導「雲林縣沿海地區鄉鎮，每五年舉行一次的『五年王爺祭典』於農曆十月一日起至三十日一連三十天在麥寮、崙背、東勢、褒忠、台西等鄉鎮盛大舉行。拜拜期間，所屠宰雞鴨等家畜可謂無數，僅豬一項，宰殺近萬頭左右。」在最近十年的報導，也有雲林麥寮鄉五年王爺祭典，在台塑六輕廠區隔離水道旁燒著耗資近200萬元建造的王船，大批民生用品，還有124隻活的雞、鴨，隨著王船一起敬獻給王爺的盛況；甚至有五年王爺出巡，北港媽祖作陪繞境的盛舉出現。

加上台灣光復後，政府積極進行交通改善，這使得原本位於偏鄉的馬鳴山鎮安宮，日漸有了更好的聯外管道，許多地方都可以直接到馬鳴山鎮安宮迎請王爺回庄祭祀。這點與以前交通不便時代有很大不同。過去，鄉庄彼此經常需要相互合作，以聚落方式聯合請王、輪流祭祀王爺；交通便利以後，聯合迎請五年千歲的路線遂大量減少，各自迎請增加。目前，以嘉義縣溪口鄉柴林腳到雲林縣大埤鄉三塊厝的輪流路線保持較為完整；而聯合請王再分別舉辦儀式，以雲林縣的北港、元長，嘉義縣的六腳等聚落維持較為完整。

不只馬鳴山的五年王爺，雲林縣台西鄉的五條港王爺廟昔日和南鯤鯓代天府的進香路，也於近年恢復徒步，被認為「百年香路」的復興。而位於嘉義市西北方的海口寮，因最先來此開墾的居民多來自雲林水林而得名。在遷移的過程當中，也將原鄉的習俗帶過來。五年一度的慶典，在嘉義市種下五年王信仰的種子。

現今，因馬鳴山鎮安宮的五府千歲共12尊位，聖誕各有不同，為便於祭祀，乃於農曆10月29日綜合祭祀，每五年並舉行一次建醮大祭典，為褒忠鄉熱鬧的大日子。鎮安宮佔地頗廣，寺前庭園闢為中正紀念公園，園內安奉蔣介石銅像，並設置慈恩園、雕飾細緻華麗，寺內古匾頗多，值得參觀。